单片机互通调试（未完成）

README.md

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 ### 4.2. MQTT 主题 (Topics) 约定
 
-#### 4.2.1. 状态上报 (单片机 -> 后端)
-*   **主题格式**: `charging/spot/{spotUid}/status`
-    *   `{spotUid}`: 充电桩/车位的唯一标识符 (必须与后端数据库中 `parking_spot` 表记录的 `uid` 一致)。
-*   **消息格式 (Payload)**: JSON
+根据后端服务的实际MQTT通信实现，主题约定如下：
+
+#### 4.2.1. 上行消息 (单片机 -> 后端)
+
+所有类型的上行消息，包括设备状态更新、心跳以及对后端指令的执行回执 (ACK)，都统一发送到以下主题：
+
+*   **统一上行主题格式**: `yupi_mqtt_power_project/robot/status/{spotUid}`
+    *   `{spotUid}`: 充电桩/车位的唯一标识符 (例如 `ESP32_SPOT_001`，必须与后端系统中注册的设备ID一致)。
+*   **消息格式 (Payload)**: JSON。
+    消息体结构应与后端 `com.yupi.project.model.dto.mqtt.RobotStatusMessage` 类对应。通过消息体内的字段来区分具体的消息含义。
+
+    **示例 - 常规状态更新或心跳包 (Heartbeat):**
     ```json
     {
-      "spotUid": "SPOT001",
-      "timestamp": "2024-05-19T12:30:00Z", // ISO 8601 UTC
-      "status": "IDLE", 
+      "robotUid": "ESP32_SPOT_001",
+      "actualRobotStatus": "IDLE", // 当前设备状态，如 IDLE, CHARGING, COMPLETED, FAULTED
+      // 以下为可选的详细状态，根据实际需求和后端处理逻辑添加
       "voltage": 220.5,
       "current": 0.0,
       "power": 0.0,
-      "energyConsumed": 0.0, // 本次充电已用电量 (kWh)
-      "errorCode": 0,
-      "errorMessage": "",
-      "sessionId": null // 可选，充电中则为当前会话ID
+      "energyConsumed": 1.23, // kWh, 本次或累计，根据业务定义
+      "errorCode": 0,         // 设备故障码，0为正常
+      "message": "Device operational", // 可选的文本消息
+      "activeTaskId": null    // 如果当前正在执行某个任务，可上报任务ID或会话ID
     }
     ```
-*   **状态定义 (`status`)**: (根据实际项目枚举调整)
-    *   `IDLE`: 空闲
-    *   `PLUGGED_IN`: 已插枪 (待启动)
-    *   `AWAITING_START_COMMAND`: (可选) 已扫码，等待后端确认启动
-    *   `CHARGING`: 充电中
-    *   `STOPPING`: 停止中
-    *   `COMPLETED`: 充电完成
-    *   `FAULTED`: 故障
+    *   **心跳频率**: 建议每 30-60 秒发送一次心跳（可以是一个简化的状态更新消息）。
 
-#### 4.2.2. 指令下发 (后端 -> 单片机)
-单片机需订阅以下主题以接收指令。
-
-*   **启动充电指令**:
-    *   **主题格式**: `charging/spot/{spotUid}/command/start`
-    *   **消息格式 (Payload)**: JSON
-      ```json
-      {
-        "commandId": "cmd_uuid_123", 
-        "sessionId": 789,          
-        "userId": 123
-      }
-      ```
-
-*   **停止充电指令**:
-    *   **主题格式**: `charging/spot/{spotUid}/command/stop`
-    *   **消息格式 (Payload)**: JSON
-      ```json
-      {
-        "commandId": "cmd_uuid_678", 
-        "sessionId": 789,           
-        "reason": "USER_REQUEST"
-      }
-      ```
-
-#### 4.2.3. 指令执行回执 (单片机 -> 后端, 推荐)
-*   **主题格式**: `charging/spot/{spotUid}/command/ack`
-*   **消息格式 (Payload)**: JSON
+    **示例 - 指令执行回执 (ACK):**
+    当单片机执行完后端下发的指令后，应向此统一上行主题发送一个回执消息。
     ```json
     {
-      "commandId": "cmd_uuid_123", 
-      "spotUid": "SPOT001",
-      "status": "SUCCESS", 
-      "message": "Charging started"
+      "robotUid": "ESP32_SPOT_001",
+      "taskId": "backend_provided_task_id_123", // 后端下发指令时提供的taskId
+      "status": "SUCCESS", // 或 "FAILURE"
+      "message": "Charging started successfully", // 对指令执行结果的描述
+      "errorCode": "0", // 如果失败，提供错误码
+      "actualRobotStatus": "CHARGING" // 执行指令后设备的当前状态
+      // "activeTaskId": "session_xyz" // 可选，如果与特定会话相关
     }
     ```
 
-#### 4.2.4. 心跳 (单片机 -> 后端)
-*   **主题格式**: `charging/spot/{spotUid}/heartbeat`
-*   **消息格式 (Payload)**: JSON
+#### 4.2.2. 下行指令 (后端 -> 单片机)
+
+后端服务向特定单片机下发指令时，使用以下主题格式。单片机应订阅其自身的这个专属指令主题。
+
+*   **统一下行指令主题格式**: `yupi_mqtt_power_project/robot/command/{spotUid}`
+    *   `{spotUid}`: 目标充电桩的唯一标识符。
+*   **消息格式 (Payload)**: JSON。
+    JSON消息体内部包含了具体的指令类型和所需参数。
+
+    **示例 - 启动充电指令:**
     ```json
     {
-      "spotUid": "SPOT001",
-      "timestamp": "2024-05-19T12:35:00Z",
-      "status": "IDLE"
+      "commandType": "START_CHARGE", // 指令类型
+      "taskId": "backend_task_id_for_ack_789", // 供单片机ACK时使用的任务ID
+      "sessionId": "session_abc_123"   // 关联的充电会话ID
+      // ...其他可能的参数...
     }
     ```
-*   **频率**: 例如每 30-60 秒。
+
+    **示例 - 停止充电指令:**
+    ```json
+    {
+      "commandType": "STOP_CHARGE",
+      "taskId": "backend_task_id_for_ack_000"
+      // ...其他可能的参数...
+    }
+    ```
+    *   **单片机处理逻辑**: 单片机收到消息后，需解析JSON负载，识别 `commandType`，提取 `taskId` (用于后续ACK)，并获取其他指令参数来执行相应操作。
 
 ### 4.3. 单片机开发关键逻辑
 1.  **MQTT 初始化与重连机制**。