arduino避障小车阶段性开发

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 **后续影响与建议**:
 
 *   **首要任务是修正单片机固件的ACK发送逻辑**，确保与后端正确对接。
-*   在完成固件修改后，建议进行完整的MQTT通信测试，覆盖所有指令类型及其ACK流程。 
+*   在完成固件修改后，建议进行完整的MQTT通信测试，覆盖所有指令类型及其ACK流程。 
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+## 2025-05-24: 后端会话管理核心逻辑强化
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+**主要变更与决策:**
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+1.  **明确用户充电请求流程与并发处理:**
+    *   用户请求充电时 (`ChargingSessionController.requestCharging` -> `ChargingSessionServiceImpl.requestCharging` -> `assignRobotToSession`)，系统会检查车位可用性、用户状态，并尝试分配空闲机器人。
+    *   **机器人分配机制**: `ChargingRobotServiceImpl.assignIdleRobot()` 负责查找空闲机器人并将其状态更新为 `MOVING` (或类似表示已分配的状态)。此操作与会话创建、车位预定、任务创建均在一个事务内。
+    *   **机器人繁忙处理**: 如果没有空闲机器人，`assignRobotToSession` 将返回 `null`，随后 `requestCharging` 方法会将此会话标记为 `CANCELLED_BY_SYSTEM` 并向用户抛出明确的"无可用机器人"或"机器人繁忙"的错误。**系统不会为此类请求创建等待执行的 `RobotTask`**，用户需稍后重试。这简化了后端的任务管理和状态维护。
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+2.  **MQTT 指令发送与任务状态同步 (`MqttServiceImpl.sendCommand`):**
+    *   **任务预创建**: `sendCommand` 方法要求调用者 (如 `ChargingSessionServiceImpl`) 必须预先创建状态为 `PENDING` 的 `RobotTask`，并将任务ID (`associatedTaskId`) 传递给 `sendCommand`。
+    *   **机器人繁忙校验**: 在发送指令前，`sendCommand` 会调用 `RobotTaskServiceImpl.hasOtherPendingOrSentTask()` 检查目标机器人是否已有其他 `PENDING` 或 `SENT` 状态的任务（排除当前 `associatedTaskId`）。若是，则通常中止发送（`STOP_CHARGE` 指令除外，它具有优先权）。
+    *   **Payload 增强**: `sendCommand` 会自动向发送的MQTT JSON payload 中添加 `taskId` 字段，其值为 `associatedTaskId`。这有助于机器人端将ACK消息与特定任务关联。
+    *   **事务与数据一致性**: `sendCommand` 标记为 `@Transactional`。
+        *   MQTT消息成功发布后，会调用 `RobotTaskServiceImpl.markTaskAsSent()` 将对应任务状态从 `PENDING` 更新为 `SENT`。
+        *   为确保数据一致性（避免MQTT已发送但任务状态更新失败），`RobotTaskServiceImpl.markTaskAsSent()` 方法已被修改：**在其无法成功将任务标记为 SENT（如任务不存在、原状态非PENDING、数据库更新失败）时，会抛出 `BusinessException`**。此异常会触发 `sendCommand` 所在事务的回滚，从而撤销MQTT发送（如果尚未实际完成网络传输）或至少确保数据库层面的一致性。
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+3.  **会话状态流转与MQTT消息处理 (初步对齐):**
+    *   **"到达即充电"逻辑**: 当前遵循此简化逻辑。当 `MOVE_TO_SPOT` 任务成功被机器人ACK后，`ChargingSessionServiceImpl.handleRobotArrival()` 会直接将会话状态更新为 `CHARGING_STARTED`。
+    *   `MqttMessageHandler` 在收到机器人的状态回报（特别是包含 `taskId` 的ACK）后，会首先调用 `RobotTaskService` 更新任务状态，然后基于任务结果调用 `ChargingSessionService` 的相应方法来驱动会话状态的变更。
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+4.  **兼容性考虑**: 
+    *   当前的修改重点在于增强后端逻辑的健壮性和数据一致性，同时尽量维持现有的MQTT消息JSON结构 (仅在payload中增加 `taskId`，这是一个向后兼容的增强) 和主要的业务流程，以避免对前端和单片机代码产生破坏性变更。
+    *   MQTT指令名称 (如 `MOVE` vs `MOVE_TO_SPOT`) 与 `CommandTypeEnum` 的映射关系需要在后端处理，以适应单片机固件的期望。
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+**后续关注点:**
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+*   详细实现 `ChargingSessionService` 中处理充电结束、取消、错误、超时的逻辑。
+*   设计和实现计费服务。
+*   确保 `MqttMessageHandler` 中对所有预期机器人回报的完整处理和对 `ChargingSessionService` 的正确调用。
+*   审阅并完善所有相关的 `@Transactional` 注解，确保事务边界和传播行为的正确性。 
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+## YYYY-MM-DD (请替换为今天的实际日期)
+- 新建 Arduino Nano 循迹避障项目 `arduino_nano_tracker`。
+  - 目标：实现单片机控制的循迹和避障功能。
+  - 硬件配置：
+    - TT 电机 x2 (PWM控制转速): 左电机引脚 9, 右电机引脚 10。
+    - TRCT5000 循迹传感器 x2: 左传感器引脚 7, 右传感器引脚 8。
+    - 超声波传感器 (HC-SR04): Trig 引脚 12, Echo 引脚 11。
+    - 180度舵机 (SG90): 引脚 3。
+  - 在 `arduino_nano_tracker/` 目录下创建了 `arduino_nano_tracker.ino` 文件，并包含基础的引脚定义和 `setup()`/`loop()` 结构。