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       "chargeDurationSeconds": 120, // 如果在充电状态，已充电时长（秒）
       "errorCode": 0,   // 0表示无错误，其他值表示特定错误类型
       "message": "Status normal", // 附加信息，例如错误描述
-      "activeTaskId": "session_xyz123" // 如果设备当前正在执行某个任务或会话，上报其ID
+      "activeTaskId": "session_xyz123" // 如果设备当前正在执行某个充电会话，上报其会话ID。后端主要通过ACK中的task_id来驱动任务和会话状态变更，此字段更多用于状态同步或辅助信息。
     }
     ```
 
@@ -196,44 +196,67 @@
 *   **统一下行指令主题格式**: `yupi_mqtt_power_project/robot/command/{spotUid}`
     *   `{spotUid}`: 目标充电桩的唯一标识符。
 *   **消息格式 (Payload)**: JSON。
-    JSON消息体内部包含了具体的指令类型和所需参数。
+    JSON消息体内部包含了具体的指令类型和所需参数。后端 `MqttServiceImpl.sendCommand` 方法会自动向 payload 中注入 `taskId`。
 
-    **示例 - 移动到车位指令 (后端实际发送格式):**
-    此指令指示机器人移动到指定车位。**机器人到达后将自动进入充电状态并上报。**
-    后端实际发送的指令可能使用 `command` 字段。
+    **示例 - `MOVE_TO_SPOT` 指令 (后端实际发送格式):**
     ```json
     {
       "command": "MOVE", 
-      "target_spot_uid": "SPOT_UID_001", 
-      "taskId": "backend_task_id_for_ack_789", 
-      "sessionId": "session_abc_123" 
+      "targetSpotUid": "SPOT_UID_001",
+      "sessionId": "session_xyz123", // 充电会话ID，由后端业务逻辑注入
+      "taskId": 123 // 机器人任务ID，由MqttServiceImpl自动注入
     }
     ```
-    *   单片机固件 (`esp32_robot_firmware`) 已兼容解析 `command` 或 `commandType` 字段作为指令类型。
+    *说明：单片机固件已兼容处理 `command` 字段为 `MOVE` 的指令，并将其映射为 `MOVE_TO_SPOT` 行为。*
 
-    **示例 - 停止充电指令 (STOP_CHARGE):**
+    **示例 - `STOP_CHARGE` 指令:**
     ```json
     {
-      "commandType": "STOP_CHARGE",
-      "taskId": "backend_task_id_for_ack_000",
-      "sessionId": "session_abc_123" // 关联的充电会话ID
+      "command": "STOP_CHARGE",
+      "sessionId": "session_xyz123", // 充电会话ID
+      "taskId": 456 // 机器人任务ID，由MqttServiceImpl自动注入
     }
     ```
 
-    **示例 - 开始充电指令 (START_CHARGE):**
-    **注意: 此指令当前未被后端主动使用。业务逻辑已调整为机器人到达车位后自动开始充电 (`MOVE_TO_SPOT` 完成即充电)。保留此指令定义主要为了兼容性或未来可能的扩展。单片机固件目前仅简单ACK此指令。**
+    **示例 - `START_CHARGE` 指令 (目前后端不再主动发送，仅作兼容性说明):**
     ```json
     {
-      "commandType": "START_CHARGE",
-      "taskId": "backend_task_id_for_ack_111",
-      "sessionId": "session_def_456" // 关联的充电会话ID
+      "command": "START_CHARGE",
+      "sessionId": "session_xyz123", // 充电会话ID
+      "taskId": 789 // 机器人任务ID，由MqttServiceImpl自动注入
     }
     ```
 
-    *   **单片机处理逻辑**: 单片机收到消息后，需解析JSON负载，识别 `commandType`，提取 `taskId` (用于后续ACK)，并获取其他指令参数来执行相应操作。
-        *   对于 `MOVE_TO_SPOT` (或后端发送的`MOVE`): 执行移动，到达后自动转换到 `CHARGING` 状态，并上报符合后端期望格式的ACK (包含`command_ack`, `task_id`, `success`等)及新状态。
-        *   对于 `STOP_CHARGE`: 停止充电（如断开继电器），更新状态为 `COMPLETED` (或 `IDLE`)，并上报符合后端期望格式的ACK及新状态。
-        *   对于 `START_CHARGE` (当前): 仅发送符合后端期望格式的ACK表示收到指令。
+### 4.3. 单片机主要指令处理逻辑
+
+#### 4.3.1. `MOVE_TO_SPOT` 指令处理
+
+*   **指令接收**: 单片机收到 `command` 为 `MOVE` 的指令。
+*   **执行流程**: 
+    1.  解析 `targetSpotUid`，开始向目标车位移动。
+    2.  将自身 `actualRobotStatus` 更新为 `MOVING`，并周期性上报状态。
+    3.  成功到达目标车位后，根据“到达即充电”的业务逻辑，机器人**立即**将自身 `actualRobotStatus` 更新为 `CHARGING`。
+    4.  向后端发送 `MOVE_TO_SPOT` 任务的 ACK 消息，其中 `success` 为 `true`，`actualRobotStatus` 为 `CHARGING`。
+*   **后端响应**: 后端收到 ACK 后，将 `RobotTask` 标记为 `COMPLETED`，并调用 `ChargingSessionServiceImpl.handleRobotArrival()` 将充电会话状态更新为 `CHARGING_STARTED`，记录充电开始时间。
+
+#### 4.3.2. `STOP_CHARGE` 指令处理
+
+*   **指令接收**: 单片机收到 `command` 为 `STOP_CHARGE` 的指令。
+*   **执行流程**: 
+    1.  停止充电。
+    2.  将自身 `actualRobotStatus` 更新为 `IDLE` 或 `AVAILABLE`。
+    3.  向后端发送 `STOP_CHARGE` 任务的 ACK 消息，其中 `success` 为 `true`。
+*   **后端响应**: 后端收到 ACK 后，将 `RobotTask` 标记为 `COMPLETED`，并调用 `ChargingSessionServiceImpl.handleChargingEnd()` 处理充电结束、费用计算和会话终结。
+
+#### 4.3.3. `START_CHARGE` 指令处理
+
+*   **指令接收**: 单片机收到 `command` 为 `START_CHARGE` 的指令。
+*   **执行流程**: 
+    1.  开始充电。
+    2.  将自身 `actualRobotStatus` 更新为 `CHARGING`。
+    3.  向后端发送 `START_CHARGE` 任务的 ACK 消息，其中 `success` 为 `true`。
+*   **后端响应**: 后端收到 ACK 后，将 `RobotTask` 标记为 `COMPLETED`，并调用 `ChargingSessionServiceImpl.handleChargingStart()` 处理充电开始。
+*   **重要说明**: **在当前“到达即充电”的业务逻辑下，后端不再主动向机器人发送 `START_CHARGE` MQTT 指令。机器人完成 `MOVE_TO_SPOT` 任务并到达车位后，会立即自动开始充电并上报 `CHARGING` 状态。此指令的保留主要是为了兼容性或未来可能的业务扩展。**
 
 ### 4.3. 单片机开发关键逻辑 (基于 `esp32_robot_firmware`)
 1.  **配置 (`config.h`)**: 仔细配置WiFi凭据、MQTT Broker、`DEVICE_UID`以及所有硬件引脚。
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     *   (可选) 进一步优化Payload的展示，例如对JSON格式的Payload进行美化或提供折叠/展开功能。
     *   (可选) 根据实际需求，考虑日志数据的定期归档或清理策略的实现。
 *   考虑引入更高级的 MQTT 特性，如QoS、遗嘱消息等。
-*   前端 UI/UX 持续打磨，提升用户体验。 
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+*   前端 UI/UX 持续打磨，提升用户体验。
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