mqtt集成初步实现

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         - 创建了 `springboot-init-main/src/main/java/com/yupi/project/config/properties/MqttProperties.java` 来映射 MQTT 配置。
     3.  **更新开发文档**: 
         - 修改了 `springboot-init-main/doc/development_stages/stage_2_mqtt_integration.md`，反映了公共 Broker 的使用、Topic 唯一性策略以及应用层鉴权的重要性。
-    4.  **实现 MQTT 客户端核心配置 (`MqttConfig.java` 和 `MqttCallbackHandler.java`)**:
+    4.  **实现 MQTT 客户端核心配置 (`MqttConfig.java`, `MqttCallbackHandler.java`, `MqttConnectionManager.java`)**:
         - 创建了 `com.yupi.project.mqtt.MqttCallbackHandler` 类，实现 `MqttCallbackExtended`接口，用于处理连接事件和初步的消息接收（日志记录）。在 `connectComplete` 中实现订阅状态主题 `yupi_mqtt_power_project/robot/status/+` 的逻辑。
-        - 创建了 `com.yupi.project.config.MqttConfig` 配置类:
-            - 注入 `MqttProperties` 和 `MqttCallbackHandler`。
-            - 定义了 `MqttConnectOptions` Bean，配置连接参数（如自动重连、Clean Session、超时等）。
-            - 定义了 `MqttClient` Bean，使用唯一的客户端ID，并设置 `MqttCallbackHandler`。
-            - 使用 `@PostConstruct` 实现了应用启动时自动连接到 MQTT Broker 的逻辑。
-            - 使用 `@PreDestroy` 实现了应用关闭时断开 MQTT 连接的逻辑。
+        - 创建了 `com.yupi.project.config.MqttConfig` 配置类，定义 `MqttConnectOptions` 和 `MqttClient` Beans。
+        - 创建了 `com.yupi.project.mqtt.MqttConnectionManager` 类，实现 `ApplicationListener<ContextRefreshedEvent>` 和 `DisposableBean`，在应用启动完成后连接 MQTT，并在应用关闭前断开连接。解决了 MqttClient 初始化和连接时序问题。
+    5.  **创建 `RobotTask` 管理基础结构**:
+        - 在 `com.yupi.project.model.enums` 包下创建了 `CommandTypeEnum.java` 和 `TaskStatusEnum.java`。
+        - 在 `com.yupi.project.model.entity` 包下创建了 `RobotTask.java` 实体类，包含 MyBatis-Plus 注解。
+        - 在 `com.yupi.project.mapper` 包下创建了 `RobotTaskMapper.java` 接口。
+        - 在 `com.yupi.project.service` 包下创建了 `RobotTaskService.java` 接口，定义了任务管理的核心方法。
+        - 在 `com.yupi.project.service.impl` 包下创建了 `RobotTaskServiceImpl.java` 类，并为接口方法提供了最小化占位实现。
+    6.  **详细实现 `RobotTaskServiceImpl` 中的核心业务方法**: 
+        - `createTask(String robotId, CommandTypeEnum commandType, String payloadJson, Long sessionId)`: 创建新的机器人任务，初始状态为 PENDING。
+        - `hasPendingOrSentTask(String robotId)`: 检查机器人是否有 PENDING 或 SENT 状态的任务。
+        - `markTaskAsSent(Long taskId, Date sentTime)`: 将任务状态从 PENDING 更新为 SENT，并记录发送时间。
+        - `findLatestSentTaskByRobotId(String robotId)`: 查找指定机器人最近一个 SENT 状态的任务。
+        - `markTaskAsAcknowledged(Long taskId, boolean success, String errorMessage, Date ackTime)`: 根据机器人响应更新任务状态为 ACKNOWLEDGED_SUCCESS 或 ACKNOWLEDGED_FAILURE，并记录确认时间和错误信息。
+        - `findAndMarkTimedOutTasks(int timeoutSeconds)`: 查找并标记已发送但超时的任务为 TIMED_OUT。
 
 - **下一步计划 (依据 `stage_2_mqtt_integration.md`)**:
-    1.  **实现 `RobotTask` 管理 (`RobotTaskService`)**: 
-        - 创建 `RobotTask` 实体、Mapper 接口。
-        - 定义并实现 `RobotTaskService` 接口中的方法 (如创建任务、更新任务状态、查找任务等)。
-    2.  **实现消息发布 (`MqttService`)**: 用于向机器人发送指令，并与 `RobotTaskService` 交互记录任务。
-    3.  **实现消息处理 (`MqttMessageHandler`)**: 详细处理从机器人接收到的状态更新，并与 `RobotTaskService` 交互更新任务状态。
-    4.  **实现任务超时处理 (`TaskTimeoutHandler`)**: 定时检查并处理超时的 MQTT 任务。 
+    1.  **实现消息发布 (`MqttService`)**: 
+        - 创建 `MqttService` 接口和 `MqttServiceImpl` 实现类。
+        - 实现 `sendCommand(...)` 方法，该方法会调用 `RobotTaskService.hasPendingOrSentTask` 进行检查，调用 `RobotTaskService.createTask` 创建任务，然后通过 `MqttClient` 发布指令，最后调用 `RobotTaskService.markTaskAsSent` 更新任务状态。
+    2.  **实现消息处理 (`MqttMessageHandler`)**: 
+        - 创建 `MqttMessageHandler` 接口和 `MqttMessageHandlerImpl` 实现类 (之前 `MqttCallbackHandler` 中有占位，现在需要具体实现)。
+        - 实现 `handleStatusUpdate(String topic, String payload)` 方法，解析机器人状态，查找关联的 `RobotTask`，并调用 `RobotTaskService.markTaskAsAcknowledged` 更新任务。
+        - 根据机器人状态执行后续业务逻辑 (此阶段可留空或简单日志记录)。
+    3.  **实现任务超时处理 (`TaskTimeoutHandler`)**: 
+        - 创建 `TaskTimeoutHandler` 类，使用 `@Scheduled` 定时调用 `RobotTaskService.findAndMarkTimedOutTasks`。
+        - （可选）根据超时任务更新关联的业务实体状态 (如 `ChargingRobot`, `ChargingSession`)。
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+- 更正了 `springboot-init-main/src/main/java/com/yupi/project/service/impl/MqttServiceImpl.java` 的实现，确保 `sendCommand` 方法的逻辑完整和正确。
+- 实现 `TaskTimeoutHandler.java`，使用 `@Scheduled` 定时调用 `RobotTaskService.findAndMarkTimedOutTasks` 处理任务超时。
+- 在 `MyApplication.java` 中添加 `@EnableScheduling` 以启用定时任务。
+- 在 `application.yml` 中添加了 `mqtt.task.timeoutSeconds` 和 `mqtt.task.timeoutCheckRateMs` 配置项。