单片机互通调试初步完成

esp32_robot_firmware/config.h

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+#ifndef CONFIG_H
+#define CONFIG_H
+
+// ----------- WiFi 配置 -----------
+#define WIFI_SSID "YOUR_WIFI_SSID"
+#define WIFI_PASSWORD "YOUR_WIFI_PASSWORD"
+
+// ----------- MQTT Broker 配置 -----------
+#define MQTT_BROKER_HOST "broker.emqx.io"
+#define MQTT_BROKER_PORT 1883
+#define MQTT_USERNAME "emqx"    // 如果MQTT Broker需要认证，请填写
+#define MQTT_PASSWORD "public"  // 如果MQTT Broker需要认证，请填写
+
+// ----------- 设备唯一标识符 -----------
+// 这个ID必须与后端系统中注册的设备ID一致
+#define DEVICE_UID "ESP32_ROBOT_001" // 请根据实际情况修改
+
+// ----------- MQTT 主题动态部分 -----------
+// 完整主题将在 mqtt_handler.cpp 中基于 DEVICE_UID 构建
+#define MQTT_TOPIC_BASE "yupi_mqtt_power_project/robot"
+
+// ----------- 硬件引脚定义 -----------
+// --- 电机驱动 (例如使用 L298N 或类似模块) ---
+#define MOTOR_LEFT_IN1_PIN 0  // 左轮电机正转控制引脚
+#define MOTOR_LEFT_IN2_PIN 0  // 左轮电机反转控制引脚
+#define MOTOR_LEFT_ENA_PIN 0  // 左轮电机PWM调速引脚
+
+#define MOTOR_RIGHT_IN3_PIN 0 // 右轮电机正转控制引脚
+#define MOTOR_RIGHT_IN4_PIN 0 // 右轮电机反转控制引脚
+#define MOTOR_RIGHT_ENB_PIN 0 // 右轮电机PWM调速引脚
+
+// --- 舵机控制 ---
+#define SERVO_PIN 0           // 舵机信号引脚
+
+// --- 超声波传感器 ---
+#define ULTRASONIC_FRONT_TRIG_PIN 0 // 前方超声波 Trig 引脚
+#define ULTRASONIC_FRONT_ECHO_PIN 0 // 前方超声波 Echo 引脚
+
+#define ULTRASONIC_SIDE_TRIG_PIN 0  // 侧方超声波 Trig 引脚
+#define ULTRASONIC_SIDE_ECHO_PIN 0  // 侧方超声波 Echo 引脚
+
+// --- TCRT5000 循迹传感器 ---
+#define TCRT5000_LEFT_PIN 0   // 左循迹传感器模拟/数字输出引脚
+#define TCRT5000_RIGHT_PIN 0  // 右循迹传感器模拟/数字输出引脚
+// (如果使用更多循迹传感器，继续添加定义)
+
+// --- 继电器控制 ---
+#define RELAY_PIN 0           // 控制充电继电器的引脚
+
+// ----------- 业务逻辑参数 -----------
+#define SIDE_ULTRASONIC_SPOT_THRESHOLD_CM 60 // 侧向超声波检测到充电桩的距离阈值 (cm)
+#define NUM_CHARGING_SPOTS 3                 // 系统中定义的充电桩数量
+
+// 充电位置ID定义 (与后端协商或在此固定)
+// 这些将用于 spot counting 和与 target_spot_uid 匹配
+// 示例：如果后端发送 "001", "002", "003"
+#define SPOT_ID_1 "001"
+#define SPOT_ID_2 "002"
+#define SPOT_ID_3 "003"
+
+
+// ----------- 定时器与延时 -----------
+#define STATUS_UPDATE_INTERVAL_MS 30000 // 状态上报间隔 (毫秒)
+#define HEARTBEAT_INTERVAL_MS 60000   // 心跳间隔 (毫秒)
+#define BATTERY_UPDATE_INTERVAL_MS 5000 // 电池模拟更新间隔 (毫秒)
+
+#endif // CONFIG_H