单片机互通调试初步完成

esp32_robot_firmware/motor_control.h

@@ -0,0 +1,37 @@
+#ifndef MOTOR_CONTROL_H
+#define MOTOR_CONTROL_H
+
+#include "config.h"
+#include <Arduino.h>
+
+// 如果使用ESP32的ledcWrite功能进行PWM调速
+#if defined(ESP32)
+#include <ESP32Servo.h>
+#define PWM_CHANNEL_LEFT 0  // ESP32 LEDC通道 0-15
+#define PWM_CHANNEL_RIGHT 1 // ESP32 LEDC通道
+#define PWM_FREQUENCY 5000  // PWM频率 (Hz)
+#define PWM_RESOLUTION 8    // PWM分辨率 (8位: 0-255)
+#else // 其他板子可能使用 analogWrite
+#include <Servo.h>
+#endif
+
+void motor_setup();
+
+// 基本电机控制
+void motor_move_forward(int speed); // speed: 0-255 for PWM
+void motor_move_backward(int speed);
+void motor_stop();
+
+// 转向控制 (TT电机差速 + 舵机辅助)
+// speed: 基础速度, turn_intensity: 转向强度/差速程度 (0-1.0), steer_angle: 舵机角度
+void motor_turn_left(int speed, float turn_intensity, int steer_angle);
+void motor_turn_right(int speed, float turn_intensity, int steer_angle);
+void motor_set_raw_speeds(int left_speed, int right_speed); // 直接设置左右轮速度（可以是负数表示反转）
+
+// 舵机控制
+void servo_attach();
+void servo_set_angle(int angle); // angle: 通常0-180度
+void servo_center();
+void servo_detach();
+
+#endif // MOTOR_CONTROL_H