单片机互通调试初步完成

esp32_robot_firmware/mqtt_handler.h

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+#ifndef MQTT_HANDLER_H
+#define MQTT_HANDLER_H
+
+#include <PubSubClient.h>
+#include <WiFiClient.h>
+#include <ArduinoJson.h>
+#include "config.h" // 引入配置文件以获取 MQTT 设置和设备ID
+
+// 定义机器人可能的状态枚举，与后端和需求文档对齐
+enum RobotStatus {
+    IDLE,
+    MOVING,
+    CHARGING,
+    COMPLETED,
+    FAULTED // 或 ERROR，根据后端实际使用的枚举值
+};
+
+// 回调函数指针类型，用于通知主程序收到了特定指令
+// 参数: commandType, taskId, targetSpotId (如果指令是移动)
+typedef void (*CommandCallback)(const char* commandType, const char* taskId, const char* targetSpotId);
+
+void mqtt_setup(CommandCallback cmd_callback); // MQTT 初始化，传入指令回调函数
+void mqtt_loop(); // 在主 loop 中调用，保持MQTT连接和处理消息
+void mqtt_publish_status_update(
+    RobotStatus current_status, 
+    const char* location, 
+    int battery_level, 
+    const char* current_task_id, // 后端任务的ID (如果正在执行)
+    const char* target_spot,   // 仅在MOVING状态下
+    const char* current_spot,  // 仅在CHARGING, COMPLETED状态下
+    unsigned long charge_duration_seconds, // 仅在CHARGING状态下
+    int error_code,            // 仅在FAULTED状态下
+    const char* error_message  // 仅在FAULTED状态下
+); // 发布状态更新
+void mqtt_publish_ack(
+    const char* task_id, 
+    bool success, 
+    const char* message, 
+    RobotStatus current_robot_status_at_ack, 
+    const char* ack_context_spot_id // 例如，MOVE_TO_SPOT完成后的spotId
+); // 发布ACK消息
+
+// 内部状态，供其他模块查询 (可选，或者通过回调传递)
+RobotStatus mqtt_get_current_robot_status_commanded(); // 获取后端指令可能影响的最新状态
+
+#endif // MQTT_HANDLER_H