单片机互通调试初步完成

esp32_robot_firmware/sensor_handler.h

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+#ifndef SENSOR_HANDLER_H
+#define SENSOR_HANDLER_H
+
+#include "config.h"
+#include <Arduino.h>
+
+// TCRT5000 循迹传感器阈值 (如果使用数字模式或需要软件比较)
+// 这个值需要根据实际传感器和线路进行校准
+#define TCRT5000_THRESHOLD 500 // 假设模拟读取值，高于此值为检测到线，低于则为背景
+
+void sensor_setup();
+
+// 超声波传感器
+long get_ultrasonic_distance_cm(int trig_pin, int echo_pin);
+long get_front_obstacle_distance(); // 获取前方障碍物距离 (cm)
+long get_side_spot_distance();      // 获取侧方充电桩距离 (cm)
+
+// TCRT5000 循迹传感器
+// 返回值可以根据具体循迹算法设计，例如:
+// 0: 均在线上或中间
+// -1: 左边传感器在线上，车体偏右
+// 1: 右边传感器在线上，车体偏左
+// -2: 左边传感器出界
+// 2: 右边传感器出界
+// 或者直接返回左右传感器的原始值/数字值
+struct LineFollowValues {
+    bool left_on_line;
+    bool right_on_line;
+    // 可以添加原始模拟值如果需要
+    // int raw_left;
+    // int raw_right;
+};
+LineFollowValues get_line_follow_values();
+
+// 辅助函数，判断是否在线上 (基于模拟值和阈值)
+bool is_on_line(int sensor_pin, int threshold = TCRT5000_THRESHOLD);
+
+#endif // SENSOR_HANDLER_H