#ifndef SENSOR_HANDLER_H
#define SENSOR_HANDLER_H

#include "config.h"
#include <Arduino.h>

// TCRT5000 循迹传感器阈值 (如果使用数字模式或需要软件比较)
// 这个值需要根据实际传感器和线路进行校准
#define TCRT5000_THRESHOLD 500 // 假设模拟读取值，高于此值为检测到线，低于则为背景

void sensor_setup();

// 超声波传感器
long get_ultrasonic_distance_cm(int trig_pin, int echo_pin);
long get_front_obstacle_distance(); // 获取前方障碍物距离 (cm)
long get_side_spot_distance();      // 获取侧方充电桩距离 (cm)

// TCRT5000 循迹传感器
// 返回值可以根据具体循迹算法设计，例如:
// 0: 均在线上或中间
// -1: 左边传感器在线上，车体偏右
// 1: 右边传感器在线上，车体偏左
// -2: 左边传感器出界
// 2: 右边传感器出界
// 或者直接返回左右传感器的原始值/数字值
struct LineFollowValues {
    bool left_on_line;
    bool right_on_line;
    // 可以添加原始模拟值如果需要
    // int raw_left;
    // int raw_right;
};
LineFollowValues get_line_follow_values();

// 辅助函数，判断是否在线上 (基于模拟值和阈值)
bool is_on_line(int sensor_pin, int threshold = TCRT5000_THRESHOLD);

#endif // SENSOR_HANDLER_H