//使用了SR04超声波传感器，可收发超声波，测距0~450cm
//通过串口显示距离
#include <Servo.h>

Servo myServo;
const int servoPin = 9;
//设定SR04连接的Arduino引脚
const int TrigPin = 8;  //C语言的基本数据类型中的一种，const int定义的是一个常量，它的值不可以更改。
const int EchoPin = 6;
const int TrigPin2 = 2;
const int EchoPin2 = 3;
const int trct5000_01=A0;
float distance;  //C语言的基本数据类型中的一种，表示单精度浮点数。
float distance2;
int flag;

void setup()
{ 
  Serial.begin(9600);  //初始化串口通信
  myServo.attach(servoPin,500, 2500);
  pinMode(TrigPin, OUTPUT); //设置4（TrigPin）脚为输出状态
  // 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态                           
  pinMode(EchoPin, INPUT);  //设置6（EchoPin）脚为输入状态

  pinMode(TrigPin2, OUTPUT); //设置4（TrigPin）脚为输出状态
  // 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态                           
  pinMode(EchoPin2, INPUT);  //设置6（EchoPin）脚为输入状态
  Serial.println("Ultrasonic sensor:");  //串口监视器显示Ultrasonic sensor:
  pinMode(A0,INPUT);

  pinMode(4, OUTPUT);   //EA
  pinMode(7, OUTPUT);   //EB  
  pinMode(10, OUTPUT);   //A1
  pinMode(5, OUTPUT);   //A1
  pinMode(11, OUTPUT);  //B1
  pinMode(12, OUTPUT);  //B2
  digitalWrite(4,HIGH);
  digitalWrite(7,HIGH);
  myServo.write(90);

}
void loop()
{

  analogWrite(5, 200);
  analogWrite(10, 50);
  Serial.println(digitalRead(trct5000_01));
  analogWrite(11, 50);
  analogWrite(12, 200);
  digitalWrite(TrigPin, LOW);  //设置数字引脚4为低电平
  delayMicroseconds(2);  //产生一个2us延迟，“delayMicroseconds();”为微秒级延时。
  digitalWrite(TrigPin, HIGH);  //设置数字引脚4为高电平
  delayMicroseconds(10);  //产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin，至少10us的高电平信号才能触发模块的测距功能。
  digitalWrite(TrigPin, LOW);  //设置数字引脚4为低电平
  distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;  //检测脉冲宽度，并计算出距离

  digitalWrite(TrigPin2, LOW);  //设置数字引脚4为低电平
  delayMicroseconds(2);  //产生一个2us延迟，“delayMicroseconds();”为微秒级延时。
  digitalWrite(TrigPin2, HIGH);  //设置数字引脚4为高电平
  delayMicroseconds(10);  //产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin，至少10us的高电平信号才能触发模块的测距功能。
  digitalWrite(TrigPin2, LOW);  //设置数字引脚4为低电平
  distance2 = pulseIn(EchoPin2, HIGH) / 58.00;  //检测脉冲宽度，并计算出距离

  if(distance < 10)
  {
    flag = 1;
    digitalWrite(4,LOW);
    digitalWrite(7,LOW);
  }
  else
  {
    flag = 0;
  }
  if(flag == 0)
  {
    if(distance2 < 20)
    {
      myServo.write(110);
      digitalWrite(4,LOW);
      digitalWrite(7,LOW);
    }
    else
    {
      digitalWrite(4,HIGH);
      digitalWrite(7,HIGH);      
    }
  }
//注意！！！此语句中58.00前的“/”符号为算术运算符，表示除以。
  Serial.print(distance);  //串口监视器显示distance（所测距离）
  Serial.println();  //串口监视器打印一行回车
  Serial.print(distance2);  //串口监视器显示distance（所测距离）
  Serial.print("cm");  //串口监视器显示“cm”
  Serial.println();  //串口监视器打印一行回车
  delay(100);  //延迟1秒（1000毫秒）



  
}