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#ifndef NAVIGATION_H
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#define NAVIGATION_H
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#include "config.h"
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#include "motor_control.h"
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#include "sensor_handler.h"
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#include "mqtt_handler.h" // 可能需要访问机器人状态定义
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// 循迹PID控制参数 (如果使用PID)
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#define KP 0.5 // 比例常数
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#define KI 0.1 // 积分常数
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#define KD 0.2 // 微分常数
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// 导航状态，用于 moveToSpot 函数的内部状态管理
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enum NavigationState {
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NAV_IDLE,
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NAV_FOLLOWING_LINE,
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NAV_AVOIDING_OBSTACLE,
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NAV_AT_SPOT_CANDIDATE, // 检测到侧方可能是充电桩
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NAV_TARGET_REACHED,
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NAV_ERROR
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};
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void navigation_setup();
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// 主要的移动到指定车位函数
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// target_spot_uid: 目标车位的ID (如 "001", "002")
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// current_robot_status_ptr: 指向主程序中当前机器人状态的指针，用于更新
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// returns: true 如果成功到达, false 如果失败或被中断
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bool navigation_move_to_spot(const char* target_spot_uid, RobotStatus* current_robot_status_ptr, String* current_location_ptr);
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// 内部辅助函数，也可以根据需要公开
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void navigation_follow_line_once(); // 执行一次循迹逻辑并调整电机/舵机
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bool navigation_check_obstacle(); // 检查前方障碍物
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void navigation_handle_obstacle(); // 处理障碍物 (例如停止或简单避障)
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bool navigation_check_spot_arrival(const char* target_spot_uid); // 检查是否到达目标车位
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// 简单的自计数车位识别逻辑
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void navigation_reset_spot_counter();
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int navigation_get_current_spot_count();
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// 获取当前导航模块内部状态（用于调试或复杂逻辑）
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NavigationState navigation_get_state();
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#endif // NAVIGATION_H
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