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1.2 KiB
C
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#ifndef MOTOR_CONTROL_H
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#define MOTOR_CONTROL_H
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#include "config.h"
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#include <Arduino.h>
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// 如果使用ESP32的ledcWrite功能进行PWM调速
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#if defined(ESP32)
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#include <ESP32Servo.h>
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#define PWM_CHANNEL_LEFT 0 // ESP32 LEDC通道 0-15
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#define PWM_CHANNEL_RIGHT 1 // ESP32 LEDC通道
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#define PWM_FREQUENCY 5000 // PWM频率 (Hz)
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#define PWM_RESOLUTION 8 // PWM分辨率 (8位: 0-255)
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#else // 其他板子可能使用 analogWrite
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#include <Servo.h>
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#endif
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void motor_setup();
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// 基本电机控制
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void motor_move_forward(int speed); // speed: 0-255 for PWM
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void motor_move_backward(int speed);
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void motor_stop();
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// 转向控制 (TT电机差速 + 舵机辅助)
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// speed: 基础速度, turn_intensity: 转向强度/差速程度 (0-1.0), steer_angle: 舵机角度
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void motor_turn_left(int speed, float turn_intensity, int steer_angle);
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void motor_turn_right(int speed, float turn_intensity, int steer_angle);
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void motor_set_raw_speeds(int left_speed, int right_speed); // 直接设置左右轮速度（可以是负数表示反转）
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// 舵机控制
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void servo_attach();
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void servo_set_angle(int angle); // angle: 通常0-180度
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void servo_center();
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void servo_detach();
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#endif // MOTOR_CONTROL_H
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