单片机互通调试初步完成

LogBook.md

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 ## YYYY-MM-DD
 - 初始化项目变更日志。
 - 确认采用 Gitea Webhook + Shell 脚本的 CI/CD 方案。
-- 部署脚本 (`deploy.sh`) 和相关配置已准备。 
+- 部署脚本 (`deploy.sh`) 和相关配置已准备。 
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+## YYYY-MM-DD (请替换为实际日期)
+- 详细分析了项目整体结构，特别是单片机 (`mqtt_esp32_client.ino`) 与后端 (`springboot-init-main`) 之间基于 `README.md` 的 MQTT 通信流程和协议。
+- **核心理解**:
+    - **主题**:
+        - 上行 (设备 -> 后端): `yupi_mqtt_power_project/robot/status/{spotUid}` (状态/心跳/ACK)
+        - 下行 (后端 -> 设备): `yupi_mqtt_power_project/robot/command/{spotUid}` (指令)
+    - **消息格式**: JSON。上行消息结构对应后端 `com.yupi.project.model.dto.mqtt.RobotStatusMessage`。
+    - **关键上行消息字段**: `robotUid`, `actualRobotStatus`, `taskId` (for ACK), `status` (for ACK), `activeTaskId` (通常为 `sessionId`)。
+    - **关键下行消息字段**: `commandType` ("START_CHARGE", "STOP_CHARGE", 等), `taskId`, `sessionId` (for "START_CHARGE")。
+    - **通信流程**: 设备连接后订阅指令主题并上报初始状态。周期性上报状态和心跳。后端下发指令，设备执行后通过ACK响应，并更新状态。
+    - **`activeTaskId` 的作用**: 该字段在单片机的状态上报和ACK中被用来传递当前有效的 `sessionId`，对于后端跟踪会话状态至关重要。
+    - 单片机代码中包含对 `MOVE_TO_SPOT` 指令的处理，`README.md` 未明确列出，后端可能需同步支持。
+- 后续 Debug 将基于此理解进行。 
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+## YYYY-MM-DD (请替换为今天的实际日期)
+- **核心逻辑变更："到达即充电"**
+    - 移除了原先设想的由后端发送 `START_CHARGE` MQTT 指令来启动充电的流程。
+    - 新流程：机器人（单片机）在执行 `MOVE_TO_SPOT` 指令并成功到达车位后，立即将自身状态更新为 `CHARGING` 并上报。后端在收到 `MOVE_TO_SPOT` 任务的 ACK (其中应包含机器人已是 `CHARGING` 状态) 后，将机器人DB状态更新为 `CHARGING`，并将充电会话状态更新为 `CHARGING_STARTED`。
+- **代码修改**:
+    - `mqtt_esp32_client.ino`:
+        - `MOVE_TO_SPOT` 指令处理逻辑修改：
+            - 收到指令后，状态变为 `MOVING` 并上报。
+            - 模拟移动到达后，状态变为 `CHARGING`。
+            - 发送的 ACK 消息中 `actualRobotStatus` 反映为 `CHARGING`。
+            - 再次上报 `CHARGING` 状态。
+    - `ChargingSessionServiceImpl.java`:
+        - `handleRobotArrival` 方法修改：
+            - 当 `MOVE_TO_SPOT` 任务完成后，将充电会话状态 (`ChargingSession.status`) 直接更新为 `CHARGING_STARTED`。
+            - 记录 `robotArrivalTime` 和 `chargeStartTime`。
+            - 将数据库中机器人状态 (`ChargingRobot.status`) 更新为 `CHARGING`。
+            - 确保关联的 `RobotTask` (移动任务) 被正确处理和完成。
+    - `README.md`:
+        - 更新了MQTT通信约定、消息示例、单片机开发关键逻辑以及示例充电流程，以反映"到达即充电"的新业务规则。
+- **待考虑/后续**: 
+    - `ChargingSessionServiceImpl.handleChargingStart` 方法目前因 `START_CHARGE` 指令不再由后端主动发送而可能不再被主要流程调用，其定位和用途需要进一步明确或在未来重构中调整。
+    - 前端界面和用户交互流程可能需要相应调整，以匹配后端"到达即充电"的逻辑（例如，可能不再需要用户在机器人到达后点击"开始充电"按钮）。