初次测试单片机循迹避障

SR04_distance/SR04_distance.ino

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+//使用了SR04超声波传感器，可收发超声波，测距0~450cm
+//通过串口显示距离
+#include <Servo.h>
+
+Servo myServo;
+const int servoPin = 9;
+//设定SR04连接的Arduino引脚
+const int TrigPin = 8;  //C语言的基本数据类型中的一种，const int定义的是一个常量，它的值不可以更改。
+const int EchoPin = 6;
+const int TrigPin2 = 2;
+const int EchoPin2 = 3;
+const int trct5000_01=A0;
+float distance;  //C语言的基本数据类型中的一种，表示单精度浮点数。
+float distance2;
+int flag;
+
+void setup()
+{ 
+  Serial.begin(9600);  //初始化串口通信
+  myServo.attach(servoPin,500, 2500);
+  pinMode(TrigPin, OUTPUT); //设置4（TrigPin）脚为输出状态
+  // 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态                           
+  pinMode(EchoPin, INPUT);  //设置6（EchoPin）脚为输入状态
+
+  pinMode(TrigPin2, OUTPUT); //设置4（TrigPin）脚为输出状态
+  // 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态                           
+  pinMode(EchoPin2, INPUT);  //设置6（EchoPin）脚为输入状态
+  Serial.println("Ultrasonic sensor:");  //串口监视器显示Ultrasonic sensor:
+  pinMode(A0,INPUT);
+
+  pinMode(4, OUTPUT);   //EA
+  pinMode(7, OUTPUT);   //EB  
+  pinMode(10, OUTPUT);   //A1
+  pinMode(5, OUTPUT);   //A1
+  pinMode(11, OUTPUT);  //B1
+  pinMode(12, OUTPUT);  //B2
+  digitalWrite(4,HIGH);
+  digitalWrite(7,HIGH);
+  myServo.write(90);
+
+}
+void loop()
+{
+
+  analogWrite(5, 200);
+  analogWrite(10, 50);
+  Serial.println(digitalRead(trct5000_01));
+  analogWrite(11, 50);
+  analogWrite(12, 200);
+  digitalWrite(TrigPin, LOW);  //设置数字引脚4为低电平
+  delayMicroseconds(2);  //产生一个2us延迟，“delayMicroseconds();”为微秒级延时。
+  digitalWrite(TrigPin, HIGH);  //设置数字引脚4为高电平
+  delayMicroseconds(10);  //产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin，至少10us的高电平信号才能触发模块的测距功能。
+  digitalWrite(TrigPin, LOW);  //设置数字引脚4为低电平
+  distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;  //检测脉冲宽度，并计算出距离
+
+  digitalWrite(TrigPin2, LOW);  //设置数字引脚4为低电平
+  delayMicroseconds(2);  //产生一个2us延迟，“delayMicroseconds();”为微秒级延时。
+  digitalWrite(TrigPin2, HIGH);  //设置数字引脚4为高电平
+  delayMicroseconds(10);  //产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin，至少10us的高电平信号才能触发模块的测距功能。
+  digitalWrite(TrigPin2, LOW);  //设置数字引脚4为低电平
+  distance2 = pulseIn(EchoPin2, HIGH) / 58.00;  //检测脉冲宽度，并计算出距离
+
+  if(distance < 10)
+  {
+    flag = 1;
+    digitalWrite(4,LOW);
+    digitalWrite(7,LOW);
+  }
+  else
+  {
+    flag = 0;
+  }
+  if(flag == 0)
+  {
+    if(distance2 < 20)
+    {
+      myServo.write(110);
+      digitalWrite(4,LOW);
+      digitalWrite(7,LOW);
+    }
+    else
+    {
+      digitalWrite(4,HIGH);
+      digitalWrite(7,HIGH);      
+    }
+  }
+//注意！！！此语句中58.00前的“/”符号为算术运算符，表示除以。
+  Serial.print(distance);  //串口监视器显示distance（所测距离）
+  Serial.println();  //串口监视器打印一行回车
+  Serial.print(distance2);  //串口监视器显示distance（所测距离）
+  Serial.print("cm");  //串口监视器显示“cm”
+  Serial.println();  //串口监视器打印一行回车
+  delay(100);  //延迟1秒（1000毫秒）
+
+
+
+  
+}