100 lines
3.4 KiB
C++
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C++
//使用了SR04超声波传感器，可收发超声波，测距0~450cm
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//通过串口显示距离
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#include <Servo.h>
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Servo myServo;
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const int servoPin = 9;
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//设定SR04连接的Arduino引脚
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const int TrigPin = 8; //C语言的基本数据类型中的一种，const int定义的是一个常量，它的值不可以更改。
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const int EchoPin = 6;
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const int TrigPin2 = 2;
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const int EchoPin2 = 3;
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const int trct5000_01=A0;
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float distance; //C语言的基本数据类型中的一种，表示单精度浮点数。
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float distance2;
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int flag;
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void setup()
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{
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Serial.begin(9600); //初始化串口通信
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myServo.attach(servoPin,500, 2500);
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pinMode(TrigPin, OUTPUT); //设置4（TrigPin）脚为输出状态
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// 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态
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pinMode(EchoPin, INPUT); //设置6（EchoPin）脚为输入状态
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pinMode(TrigPin2, OUTPUT); //设置4（TrigPin）脚为输出状态
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// 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态
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pinMode(EchoPin2, INPUT); //设置6（EchoPin）脚为输入状态
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Serial.println("Ultrasonic sensor:"); //串口监视器显示Ultrasonic sensor:
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pinMode(A0,INPUT);
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pinMode(4, OUTPUT); //EA
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pinMode(7, OUTPUT); //EB
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pinMode(10, OUTPUT); //A1
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pinMode(5, OUTPUT); //A1
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pinMode(11, OUTPUT); //B1
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pinMode(12, OUTPUT); //B2
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digitalWrite(4,HIGH);
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digitalWrite(7,HIGH);
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myServo.write(90);
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}
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void loop()
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{
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analogWrite(5, 200);
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analogWrite(10, 50);
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Serial.println(digitalRead(trct5000_01));
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analogWrite(11, 50);
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analogWrite(12, 200);
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digitalWrite(TrigPin, LOW); //设置数字引脚4为低电平
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delayMicroseconds(2); //产生一个2us延迟，“delayMicroseconds();”为微秒级延时。
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digitalWrite(TrigPin, HIGH); //设置数字引脚4为高电平
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delayMicroseconds(10); //产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin，至少10us的高电平信号才能触发模块的测距功能。
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digitalWrite(TrigPin, LOW); //设置数字引脚4为低电平
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distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00; //检测脉冲宽度，并计算出距离
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digitalWrite(TrigPin2, LOW); //设置数字引脚4为低电平
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delayMicroseconds(2); //产生一个2us延迟，“delayMicroseconds();”为微秒级延时。
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digitalWrite(TrigPin2, HIGH); //设置数字引脚4为高电平
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delayMicroseconds(10); //产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin，至少10us的高电平信号才能触发模块的测距功能。
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digitalWrite(TrigPin2, LOW); //设置数字引脚4为低电平
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distance2 = pulseIn(EchoPin2, HIGH) / 58.00; //检测脉冲宽度，并计算出距离
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if(distance < 10)
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{
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flag = 1;
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digitalWrite(4,LOW);
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digitalWrite(7,LOW);
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}
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else
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{
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flag = 0;
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}
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if(flag == 0)
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{
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if(distance2 < 20)
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{
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myServo.write(110);
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digitalWrite(4,LOW);
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||
digitalWrite(7,LOW);
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||
}
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||
else
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{
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digitalWrite(4,HIGH);
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||
digitalWrite(7,HIGH);
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||
}
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}
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//注意！！！此语句中58.00前的“/”符号为算术运算符，表示除以。
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Serial.print(distance); //串口监视器显示distance（所测距离）
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Serial.println(); //串口监视器打印一行回车
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Serial.print(distance2); //串口监视器显示distance（所测距离）
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Serial.print("cm"); //串口监视器显示“cm”
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Serial.println(); //串口监视器打印一行回车
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delay(100); //延迟1秒（1000毫秒）
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}
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