用户端:
- 用户注册与登录
- 查看账户余额、充电记录
- 扫码/输入ID启动充电
- 停止充电
- 激活码兑换充值
管理端:
- 用户管理（查询、添加、编辑、删除）
- 充电桩/车位管理（状态监控、添加、编辑、删除）
- 充电会话管理（查询、监控）
- 激活码管理（生成、查询、删除）
- MQTT通信日志查看（查询、审计所有MQTT消息）
- 系统概览与统计
硬件交互 (通过 MQTT):
- 充电桩状态上报 (空闲、连接中、充电中、故障等)
- 远程启动/停止充电指令下发
- 心跳维持

2. 技术栈

后端: Spring Boot, Spring Security, MyBatis Plus, MySQL, Mosquitto (MQTT Broker), Spring AOP (用于日志)
前端: Next.js, React, TypeScript, Ant Design, Axios
数据库: MySQL
通信协议: HTTP/HTTPS, MQTT

3. 项目部署与运行

3.1. 环境准备

Java JDK 1.8 或更高版本
Maven 3.x
Node.js 16.x 或更高版本
Yarn 或 npm
MySQL 5.7 或更高版本
MQTT Broker (例如 Mosquitto) 已安装并运行 (默认端口 1883)

3.2. 后端服务 (springboot-init-main)

数据库配置:

创建一个数据库 (例如 charging_system_db)。
修改 springboot-init-main/src/main/resources/application.yml (或对应环境的配置文件) 中的数据库连接信息:

spring:
  datasource:
    url: jdbc:mysql://localhost:3306/your_database_name?useUnicode=true&characterEncoding=utf-8&serverTimezone=Asia/Shanghai
    username: your_db_username
    password: your_db_password

MQTT Broker 配置:

确保 MQTT Broker 正在运行。
在 application.yml 中配置 MQTT 连接参数 (如果需要修改默认值或添加认证):

mqtt:
  broker-url: tcp://localhost:1883 # 替换为您的 MQTT Broker 地址
  client-id-publisher: backend-publisher-default
  client-id-subscriber: backend-subscriber-default
  default-topic: "charging/default/topic" # 示例，具体业务主题见单片机对接部分
  # username: your_mqtt_username # 如果 Broker 需要认证
  # password: your_mqtt_password # 如果 Broker 需要认证

启动后端服务:
- 在 springboot-init-main 目录下，使用 Maven 运行:
```
mvn spring-boot:run
```
- 或者打包成 jar 文件后运行:
```
mvn clean package
java -jar target/springboot-init-main-0.0.1-SNAPSHOT.jar # 注意替换为实际生成的jar包名
```
- 配置文件外部化: application.yml 在打包时已配置为外部化，并会复制到 target/config/application.yml。在生产环境部署时，可以将此文件放置于 JAR 包同级目录的 config 文件夹下 (例如: your_app_dir/config/application.yml)，Spring Boot 将自动加载。或者，您也可以通过 --spring.config.location 启动参数来指定外部配置文件的具体路径，例如：java -jar your_app.jar --spring.config.location=file:/path/to/your/external/application.yml。
- 服务默认运行在 http://localhost:7529 (或您在 application.yml 中配置的端口)。

3.3. 前端应用 (charging_web_app)

安装依赖: 在 charging_web_app 目录下运行:
```
yarn install
# 或者
# npm install
```

API 代理配置: 前端应用通过 Next.js 的代理将 /api 请求转发到后端服务。此配置在 next.config.js 中：

// next.config.js (示例)
/** @type {import('next').NextConfig} */
const nextConfig = {
  reactStrictMode: true,
  async rewrites() {
    return [
      {
        source: '/api/:path*',
        destination: 'http://localhost:7529/api/:path*', // 后端服务地址
      },
    ];
  },
};
module.exports = nextConfig;

确保 destination 指向您后端服务的正确地址和端口。

启动前端开发服务器:
```
yarn dev
# 或者
# npm run dev
```
前端应用默认运行在 http://localhost:3000。

构建生产版本:

yarn build
yarn start
# 或者
# npm run build
# npm run start

4. 单片机 (充电桩硬件) 对接指南

智能充电桩硬件（在本例中为基于ESP32的移动机器人）需通过 MQTT 协议与本系统的后端服务进行通信。注意: 本项目提供了一个新的、功能更完整的ESP32固件项目，位于 esp32_robot_firmware/ 文件夹下。本文档后续的对接指南主要基于此新固件的逻辑。旧的 mqtt_esp32_client.ino 主要作为简易模拟器，其功能已被新固件覆盖和扩展。

4.1. MQTT 连接配置

Broker 地址: 单片机需配置连接到与后端服务相同的 MQTT Broker (例如 tcp://your_mqtt_broker_address:1883)。
Client ID: 每个充电桩应使用唯一的 Client ID。对于新固件，这在 esp32_robot_firmware/config.h 中通过 DEVICE_UID 配置，必须与后端系统中注册的机器人ID一致。
认证: 如果 MQTT Broker 配置了用户名/密码认证，单片机连接时也需提供 (在 config.h 中配置)。

4.2. MQTT 主题 (Topics) 约定

根据后端服务的实际MQTT通信实现，主题约定如下：

4.2.1. 上行消息 (单片机 -> 后端)

所有类型的上行消息，包括设备状态更新、心跳以及对后端指令的执行回执 (ACK)，都统一发送到以下主题：

统一上行主题格式: yupi_mqtt_power_project/robot/status/{spotUid}
- {spotUid}: 充电桩/车位的唯一标识符 (例如 ESP32_SPOT_001，即 DEVICE_UID)。

消息格式 (Payload): JSON。消息体结构应与后端 com.yupi.project.model.dto.mqtt.RobotStatusMessage 类对应。通过消息体内的字段来区分具体的消息含义。

示例 - 常规状态更新 (如移动中、充电中、空闲等) 或心跳包 (Heartbeat):

{
  "robotUid": "ESP32_SPOT_001",
  "actualRobotStatus": "CHARGING", // 设备当前状态, 如 IDLE, MOVING, CHARGING, COMPLETED, FAULTED
  // 以下为可选的详细状态，根据实际需求和后端处理逻辑添加
  "voltage": 0, // 充电时相关 (示例值，实际由固件模拟或测量)
  "current": 0,   // 充电时相关 (示例值)
  "power": 0,    // kW, 充电时相关 (示例值)
  "energyConsumed": 0, // kWh, 本次充电已消耗电量 (示例值)
  "batteryLevel": 85, // 机器人当前电量百分比
  "currentLocation": "SPOT_ID_001", // 机器人当前所在或最后到达的位置ID
  "chargeDurationSeconds": 120, // 如果在充电状态，已充电时长（秒）
  "errorCode": 0,   // 0表示无错误，其他值表示特定错误类型
  "message": "Status normal", // 附加信息，例如错误描述
  "activeTaskId": "session_xyz123" // 如果设备当前正在执行某个充电会话，上报其会话ID。后端主要通过ACK中的task_id来驱动任务和会话状态变更，此字段更多用于状态同步或辅助信息。
}

示例 - 对后端指令的ACK (成功, 以MOVE_TO_SPOT为例): 机器人成功到达目标车位并开始充电后，发送此ACK。 注意：后端期望的ACK格式包含 command_ack (指令的中文描述), task_id (数字类型), 和 success (布尔类型)。

{
  "robotUid": "ESP32_SPOT_001",
  "command_ack": "移动到指定点", 
  "task_id": 789,               
  "success": true,              
  "message": "Move to spot completed, charging started.",
  "actualRobotStatus": "CHARGING", 
  "spotId": "SPOT_UID_001" 
}

示例 - 对后端指令的ACK (失败):

{
  "robotUid": "ESP32_SPOT_001",
  "command_ack": "移动到指定点", 
  "task_id": 790,               
  "success": false,             
  "message": "Failed to reach spot, obstacle detected.",
  "actualRobotStatus": "FAULTED" 
}

4.2.2. 下行指令 (后端 -> 单片机)

后端服务向特定单片机下发指令时，使用以下主题格式。单片机应订阅其自身的这个专属指令主题。

统一下行指令主题格式: yupi_mqtt_power_project/robot/command/{spotUid}
- {spotUid}: 目标充电桩的唯一标识符。

消息格式 (Payload): JSON。 JSON消息体内部包含了具体的指令类型和所需参数。后端 MqttServiceImpl.sendCommand 方法会自动向 payload 中注入 taskId。

示例 - MOVE_TO_SPOT 指令 (后端实际发送格式):

{
  "command": "MOVE", 
  "targetSpotUid": "SPOT_UID_001",
  "sessionId": "session_xyz123", // 充电会话ID，由后端业务逻辑注入
  "taskId": 123 // 机器人任务ID，由MqttServiceImpl自动注入
}

说明：单片机固件已兼容处理 command 字段为 MOVE 的指令，并将其映射为 MOVE_TO_SPOT 行为。

示例 - STOP_CHARGE 指令:

{
  "command": "STOP_CHARGE",
  "sessionId": "session_xyz123", // 充电会话ID
  "taskId": 456 // 机器人任务ID，由MqttServiceImpl自动注入
}

示例 - START_CHARGE 指令 (目前后端不再主动发送，仅作兼容性说明):

{
  "command": "START_CHARGE",
  "sessionId": "session_xyz123", // 充电会话ID
  "taskId": 789 // 机器人任务ID，由MqttServiceImpl自动注入
}

4.3. 单片机主要指令处理逻辑

4.3.1. `MOVE_TO_SPOT` 指令处理

指令接收: 单片机收到 command 为 MOVE 的指令。
执行流程:
1. 解析 targetSpotUid，开始向目标车位移动。
2. 将自身 actualRobotStatus 更新为 MOVING，并周期性上报状态。
3. 成功到达目标车位后，根据“到达即充电”的业务逻辑，机器人立即将自身 actualRobotStatus 更新为 CHARGING。
4. 向后端发送 MOVE_TO_SPOT 任务的 ACK 消息，其中 success 为 true，actualRobotStatus 为 CHARGING。
后端响应: 后端收到 ACK 后，将 RobotTask 标记为 COMPLETED，并调用 ChargingSessionServiceImpl.handleRobotArrival() 将充电会话状态更新为 CHARGING_STARTED，记录充电开始时间。

4.3.2. `STOP_CHARGE` 指令处理

指令接收: 单片机收到 command 为 STOP_CHARGE 的指令。
执行流程:
1. 停止充电。
2. 将自身 actualRobotStatus 更新为 IDLE 或 AVAILABLE。
3. 向后端发送 STOP_CHARGE 任务的 ACK 消息，其中 success 为 true。
后端响应: 后端收到 ACK 后，将 RobotTask 标记为 COMPLETED，并调用 ChargingSessionServiceImpl.handleChargingEnd() 处理充电结束、费用计算和会话终结。

4.3.3. `START_CHARGE` 指令处理

指令接收: 单片机收到 command 为 START_CHARGE 的指令。
执行流程:
1. 开始充电。
2. 将自身 actualRobotStatus 更新为 CHARGING。
3. 向后端发送 START_CHARGE 任务的 ACK 消息，其中 success 为 true。
后端响应: 后端收到 ACK 后，将 RobotTask 标记为 COMPLETED，并调用 ChargingSessionServiceImpl.handleChargingStart() 处理充电开始。
重要说明: 在当前“到达即充电”的业务逻辑下，后端不再主动向机器人发送 START_CHARGE MQTT 指令。机器人完成 MOVE_TO_SPOT 任务并到达车位后，会立即自动开始充电并上报 CHARGING 状态。此指令的保留主要是为了兼容性或未来可能的业务扩展。

4.3. 单片机开发关键逻辑 (基于 `esp32_robot_firmware`)

配置 (config.h): 仔细配置WiFi凭据、MQTT Broker、DEVICE_UID以及所有硬件引脚。
MQTT 初始化与重连机制 (由 mqtt_handler.cpp 处理)。
订阅指令主题 (由 mqtt_handler.cpp 处理)。
JSON 指令消息解析 (在 esp32_robot_firmware.ino 的 handle_mqtt_command 中处理, mqtt_handler.cpp的callback负责通用解析并调用回调)。
- 需能正确解析后端下发的指令，如 MOVE (实际) 或 MOVE_TO_SPOT (枚举定义)。
移动控制 (由 motor_control.cpp 和 navigation.cpp 实现)。
充电启停控制 (由 relay_control.cpp 实现，停止充电时操作继电器)。
状态监测与实时上报 (主要在 esp32_robot_firmware.ino 的 loop() 函数和 handle_mqtt_command 中管理和触发):
- 收到 MOVE (或 MOVE_TO_SPOT) 指令后，current_robot_status 变为 MOVING，target_spot_for_move 被设置，并立即上报状态。
- loop() 函数中的导航逻辑 (navigation_move_to_spot()) 执行移动。
- 成功到达目标车位后 (navigation_move_to_spot() 返回成功):
  - current_robot_status 变为 CHARGING。
  - robot_current_location 更新为到达的车位ID。
  - 调用 relay_start_charging()。
  - 向上行主题发送 MOVE 指令的成功ACK。此ACK需符合后端期望格式: 包含 robotUid, command_ack (值为"移动到指定点"), task_id (来自原指令, 类型为数字), success (true), message, actualRobotStatus ("CHARGING"), 和 spotId。
  - 立即上报一次完整的 CHARGING 状态。
- 导航失败后 (navigation_move_to_spot() 返回失败):
  - current_robot_status 变为 FAULTED。
  - 向上行主题发送 MOVE 指令的失败ACK。此ACK需符合后端期望格式: 包含 command_ack (值为"移动到指定点"), task_id, success (false), message (错误信息), actualRobotStatus ("FAULTED")。
  - 立即上报一次完整的 FAULTED 状态。
- 收到 STOP_CHARGE 后:
  - 调用 relay_stop_charging()。
  - current_robot_status 变为 COMPLETED (或 IDLE，根据固件逻辑)。
  - 向上行主题发送 STOP_CHARGE 的成功ACK。此ACK需符合后端期望格式: 包含 command_ack (值为"停止充电"), task_id, success (true), message, actualRobotStatus ("COMPLETED")。
  - 立即上报一次完整的状态。
心跳包定时发送 (由 esp32_robot_firmware.ino 的 loop() 函数处理)。
故障检测与上报 (部分在导航逻辑中处理，状态上报时包含错误码)。
安全性: 确保 DEVICE_UID 唯一性；推荐 MQTT 通信使用 TLS/SSL 加密 (当前固件未直接集成，需额外配置)。
电池电量模拟与上报 (由 esp32_robot_firmware.ino 的 simulate_battery_update() 和状态上报逻辑处理)。

4.4. 示例流程：用户启动充电 (已更新为到达即充逻辑)

用户在前端 App 请求在车位 SPOT001 进行充电。
后端服务验证，创建充电会话 sessionId=789，状态为 REQUESTED。
后端分配机器人 (例如 DEVICE_UID=ESP32_BOT_001)，创建 MOVE_TO_SPOT 任务 (例如 taskId=task_move_123)，并将机器人DB状态更新为 ASSIGNED (或 MOVING，取决于后端状态流转设计)，会话状态更新为 ROBOT_ASSIGNED。
后端向 MQTT 主题 yupi_mqtt_power_project/robot/command/ESP32_BOT_001 发布 MOVE_TO_SPOT 指令，payload 包含 taskId=task_move_123 和 target_spot_uid="SPOT001"。
单片机 ESP32_BOT_001 接收指令： a. 将其内部状态 current_robot_status 更新为 MOVING。 b. 向上行主题 yupi_mqtt_power_project/robot/status/ESP32_BOT_001 上报状态 MOVING。 c. 执行导航到 SPOT001。 d. 移动到达后，将其内部状态 current_robot_status 更新为 CHARGING，robot_current_location 更新为 SPOT001，并启动充电 (闭合继电器)。 e. 向上行主题发送 ACK 消息，确认 taskId=task_move_123 完成，消息中 actualRobotStatus 为 CHARGING，并包含 spotId="SPOT001"。 f. (通常ACK消息已包含最新状态，但为确保) 再次向上行主题上报完整的 CHARGING 状态，包含 sessionId 和 chargeDurationSeconds (初始为0)。
后端接收到 MOVE_TO_SPOT 任务 ( taskId=task_move_123) 的 ACK (其中机器人状态为 CHARGING): a. 将 RobotTask ( taskId=task_move_123) 标记为 COMPLETED。 b. 将机器人 ESP32_BOT_001 在数据库中的状态更新为 CHARGING。 c. 将充电会话 sessionId=789 的状态更新为 CHARGING_STARTED，并记录充电开始时间。
前端界面同步更新，显示充电已开始。

5. 项目结构 (简要)

. 项目根目录
├── charging_web_app/         # 前端 Next.js 应用
│   ├── src/
│   ├── public/
│   └── package.json
├── esp32_robot_firmware/     # ESP32 机器人固件项目 (推荐使用)
│   ├── esp32_robot_firmware.ino  # 主程序文件
│   ├── config.h                # 配置文件 (WiFi, MQTT, 引脚等)
│   ├── mqtt_handler.h/.cpp     # MQTT 通信处理
│   ├── motor_control.h/.cpp    # 电机与舵机控制
│   ├── sensor_handler.h/.cpp   # 传感器数据读取
│   ├── navigation.h/.cpp       # 导航与循迹逻辑
│   ├── relay_control.h/.cpp    # 继电器控制 (模拟充电)
│   └── NEXT_STEPS.md           # 后续开发与测试步骤指南
├── springboot-init-main/     # 后端 Spring Boot 应用
│   ├── src/
│   │   ├── main/
│   │   │   ├── java/com/yupi/project/
│   │   │   └── resources/
│   │   └── test/
│   ├── doc/                      # 项目文档 (如数据库DDL, 阶段计划等)
│   └── pom.xml
├── mqtt_esp32_client.ino     # 旧的、简易的ESP32 MQTT模拟器 (不推荐新开发使用)
└── README.md                 # 本文件

6. ESP32 固件 (`esp32_robot_firmware`) 使用入门

环境准备:
- 安装 Arduino IDE 或 PlatformIO IDE。
- 在IDE中安装 ESP32 开发板支持。
- 根据需要安装相关库 (如 PubSubClient for MQTT, ESP32Servo for Servo control等，大部分已包含在ESP32核心库中或作为标准库提供)。
打开项目:
- 使用IDE打开 esp32_robot_firmware/esp32_robot_firmware.ino。IDE通常会自动加载文件夹内所有 .h 和 .cpp 文件。
配置 config.h:
- 非常重要: 打开 config.h 文件。
- 填写您的 WIFI_SSID 和 WIFI_PASSWORD。
- 配置 MQTT_BROKER_HOST, MQTT_BROKER_PORT, 以及可选的 MQTT_USERNAME, MQTT_PASSWORD。
- 设置 DEVICE_UID: 此ID必须与您在后端系统中为该机器人注册的ID完全一致。
- 核对并修改所有硬件引脚定义 (MOTOR_*_PIN, SERVO_PIN, ULTRASONIC_*_PIN, TCRT5000_*_PIN, RELAY_PIN) 以匹配您的实际硬件连接。
- 调整其他业务参数如 SIDE_ULTRASONIC_SPOT_THRESHOLD_CM, NUM_CHARGING_SPOTS 等。
编译与烧录:
- 选择正确的ESP32开发板型号和端口。
- 编译并上传固件到您的ESP32设备。
监控与调试:
- 打开串口监视器 (波特率在 config.h 中 SERIAL_BAUD_RATE 定义，默认为 115200)。
- 观察串口输出，检查WiFi连接、MQTT连接状态、传感器读数、指令接收和状态上报等。
- 参考 esp32_robot_firmware/NEXT_STEPS.md 文件进行详细的模块化测试和导航逻辑调试。

重要提示: navigation.cpp 中的循迹逻辑 (navigation_follow_line_once) 是一个非常基础的实现，您极有可能需要根据您的具体机器人平台、传感器和环境对其进行大幅修改和参数调优，甚至采用更高级的控制算法（如PID）才能获得满意的循迹效果。 NEXT_STEPS.md 提供了更详细的指导。

7. 后续工作与展望

完善各模块的单元测试和集成测试。
进一步优化 API 文档和错误处理机制。
根据实际运营需求，增加更细致的统计报表功能。
MQTT通信日志模块：
- (可选) 进一步优化Payload的展示，例如对JSON格式的Payload进行美化或提供折叠/展开功能。
- (可选) 根据实际需求，考虑日志数据的定期归档或清理策略的实现。
考虑引入更高级的 MQTT 特性，如QoS、遗嘱消息等。
前端 UI/UX 持续打磨，提升用户体验。

Languages

Java 48.6%

TypeScript 38.4%

C++ 11.2%

C 1.5%

JavaScript 0.2%

Other 0.1%

README.md Unescape Escape

智能充电桩管理系统 (Charging Pile Management System)

1. 项目简介

核心功能