lingyunxsh/mqtt_power
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2025-06-04 18:46:57 +08:00
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67
README.md
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@@ -158,7 +158,7 @@
"chargeDurationSeconds": 120, // 如果在充电状态，已充电时长（秒） "chargeDurationSeconds": 120, // 如果在充电状态，已充电时长（秒）
"errorCode": 0, // 0表示无错误，其他值表示特定错误类型 "errorCode": 0, // 0表示无错误，其他值表示特定错误类型
"message": "Status normal", // 附加信息，例如错误描述 "message": "Status normal", // 附加信息，例如错误描述
"activeTaskId": "session_xyz123" // 如果设备当前正在执行某个任务或会话，上报其ID "activeTaskId": "session_xyz123" // 如果设备当前正在执行某个充电会话，上报其会话ID。后端主要通过ACK中的task_id来驱动任务和会话状态变更，此字段更多用于状态同步或辅助信息。
} }
``` ```
@@ -196,44 +196,67 @@
* **统一下行指令主题格式**: `yupi_mqtt_power_project/robot/command/{spotUid}` * **统一下行指令主题格式**: `yupi_mqtt_power_project/robot/command/{spotUid}`
* `{spotUid}`: 目标充电桩的唯一标识符。 * `{spotUid}`: 目标充电桩的唯一标识符。
* **消息格式 (Payload)**: JSON。 * **消息格式 (Payload)**: JSON。
JSON消息体内部包含了具体的指令类型和所需参数。 JSON消息体内部包含了具体的指令类型和所需参数。后端 `MqttServiceImpl.sendCommand` 方法会自动向 payload 中注入 `taskId`。
**示例 - 移动到车位指令 (后端实际发送格式):** **示例 - `MOVE_TO_SPOT` 指令 (后端实际发送格式):**
此指令指示机器人移动到指定车位。**机器人到达后将自动进入充电状态并上报。**
后端实际发送的指令可能使用 `command` 字段。
```json ```json
{ {
"command": "MOVE", "command": "MOVE",
"target_spot_uid": "SPOT_UID_001", "targetSpotUid": "SPOT_UID_001",
"taskId": "backend_task_id_for_ack_789", "sessionId": "session_xyz123", // 充电会话ID，由后端业务逻辑注入
"sessionId": "session_abc_123" "taskId": 123 // 机器人任务ID，由MqttServiceImpl自动注入
} }
``` ```
* 单片机固件 (`esp32_robot_firmware`) 已兼容解析 `command` 或 `commandType` 字段作为指令类型。 *说明：单片机固件已兼容处理 `command` 字段为 `MOVE` 的指令，并将其映射为 `MOVE_TO_SPOT` 行为。*
**示例 - 停止充电指令 (STOP_CHARGE):** **示例 - `STOP_CHARGE` 指令:**
```json ```json
{ {
"commandType": "STOP_CHARGE", "command": "STOP_CHARGE",
"taskId": "backend_task_id_for_ack_000", "sessionId": "session_xyz123", // 充电会话ID
"sessionId": "session_abc_123" // 关联的充电会话ID "taskId": 456 // 机器人任务ID，由MqttServiceImpl自动注入
} }
``` ```
**示例 - 开始充电指令 (START_CHARGE):** **示例 - `START_CHARGE` 指令 (目前后端不再主动发送，仅作兼容性说明):**
**注意: 此指令当前未被后端主动使用。业务逻辑已调整为机器人到达车位后自动开始充电 (`MOVE_TO_SPOT` 完成即充电)。保留此指令定义主要为了兼容性或未来可能的扩展。单片机固件目前仅简单ACK此指令。**
```json ```json
{ {
"commandType": "START_CHARGE", "command": "START_CHARGE",
"taskId": "backend_task_id_for_ack_111", "sessionId": "session_xyz123", // 充电会话ID
"sessionId": "session_def_456" // 关联的充电会话ID "taskId": 789 // 机器人任务ID，由MqttServiceImpl自动注入
} }
``` ```
* **单片机处理逻辑**: 单片机收到消息后，需解析JSON负载，识别 `commandType`，提取 `taskId` (用于后续ACK)，并获取其他指令参数来执行相应操作。 ### 4.3. 单片机主要指令处理逻辑
* 对于 `MOVE_TO_SPOT` (或后端发送的`MOVE`): 执行移动，到达后自动转换到 `CHARGING` 状态，并上报符合后端期望格式的ACK (包含`command_ack`, `task_id`, `success`等)及新状态。
* 对于 `STOP_CHARGE`: 停止充电（如断开继电器），更新状态为 `COMPLETED` (或 `IDLE`)，并上报符合后端期望格式的ACK及新状态。 #### 4.3.1. `MOVE_TO_SPOT` 指令处理
* 对于 `START_CHARGE` (当前): 仅发送符合后端期望格式的ACK表示收到指令。
* **指令接收**: 单片机收到 `command` 为 `MOVE` 的指令。
* **执行流程**:
1. 解析 `targetSpotUid`，开始向目标车位移动。
2. 将自身 `actualRobotStatus` 更新为 `MOVING`，并周期性上报状态。
3. 成功到达目标车位后，根据“到达即充电”的业务逻辑，机器人**立即**将自身 `actualRobotStatus` 更新为 `CHARGING`。
4. 向后端发送 `MOVE_TO_SPOT` 任务的 ACK 消息，其中 `success` 为 `true`，`actualRobotStatus` 为 `CHARGING`。
* **后端响应**: 后端收到 ACK 后，将 `RobotTask` 标记为 `COMPLETED`，并调用 `ChargingSessionServiceImpl.handleRobotArrival()` 将充电会话状态更新为 `CHARGING_STARTED`，记录充电开始时间。
#### 4.3.2. `STOP_CHARGE` 指令处理
* **指令接收**: 单片机收到 `command` 为 `STOP_CHARGE` 的指令。
* **执行流程**:
1. 停止充电。
2. 将自身 `actualRobotStatus` 更新为 `IDLE` 或 `AVAILABLE`。
3. 向后端发送 `STOP_CHARGE` 任务的 ACK 消息，其中 `success` 为 `true`。
* **后端响应**: 后端收到 ACK 后，将 `RobotTask` 标记为 `COMPLETED`，并调用 `ChargingSessionServiceImpl.handleChargingEnd()` 处理充电结束、费用计算和会话终结。
#### 4.3.3. `START_CHARGE` 指令处理
* **指令接收**: 单片机收到 `command` 为 `START_CHARGE` 的指令。
* **执行流程**:
1. 开始充电。
2. 将自身 `actualRobotStatus` 更新为 `CHARGING`。
3. 向后端发送 `START_CHARGE` 任务的 ACK 消息，其中 `success` 为 `true`。
* **后端响应**: 后端收到 ACK 后，将 `RobotTask` 标记为 `COMPLETED`，并调用 `ChargingSessionServiceImpl.handleChargingStart()` 处理充电开始。
* **重要说明**: **在当前“到达即充电”的业务逻辑下，后端不再主动向机器人发送 `START_CHARGE` MQTT 指令。机器人完成 `MOVE_TO_SPOT` 任务并到达车位后，会立即自动开始充电并上报 `CHARGING` 状态。此指令的保留主要是为了兼容性或未来可能的业务扩展。**
### 4.3. 单片机开发关键逻辑 (基于 `esp32_robot_firmware`) ### 4.3. 单片机开发关键逻辑 (基于 `esp32_robot_firmware`)
1. **配置 (`config.h`)**: 仔细配置WiFi凭据、MQTT Broker、`DEVICE_UID`以及所有硬件引脚。 1. **配置 (`config.h`)**: 仔细配置WiFi凭据、MQTT Broker、`DEVICE_UID`以及所有硬件引脚。